6. 在被希律提審前一夜，彼得被兩條鐵鏈鎖著睡在兩個衛兵中間，門外警衛森嚴。
7. 忽然，有一位主的天使站在彼得身旁，監牢內一片光明，天使拍他的肋旁，把他叫醒，說：「趕快起來！」鐵鏈就從他手上脫落下來。
8. 天使對他說：「束上腰帶，穿好鞋子。」彼得一一照辦。天使又說：「披上外衣，跟我來！」
9. 他跟著天使走出牢房，不知道這一切都是真的，還以為自己看到了異象。
10. 他們一路穿過第一道和第二道守衛，來到通往城裡的鐵門，那門竟自動打開了。他們就出來，走過一條街之後，天使便離開了彼得。
11. 彼得這才如夢初醒，說：「現在我確定，主派了天使來救我脫離希律的魔掌，不讓猶太人的期望得逞。」
12. 他清醒後，便到約翰·馬可的母親瑪麗亞家，很多人正 集在那裡禱告。
13. 彼得在外面敲門，有一個叫羅大的婢女出來應門。
14. 她聽出是彼得的聲音，喜出望外，竟然沒有開門就跑進去告訴大家：「彼得在門外！」
15. 他們說：「你一定瘋了。」她堅持說：「是真的！」他們就說：「是他的天使吧！」
16. 彼得不住地敲門。他們開門看見他，都大吃一驚！
17. 彼得擺手示意他們安靜，然後把主怎樣領他出獄的經過告訴大家，又說：「把這事告訴雅各和其他弟兄姊妹。」交待完了，他便離開那裡，往其他地方去了。
18. 天亮後，監獄的守衛發現彼得不見了，頓時一片騷動。
19. 希律派人四處搜捕，一無所獲，於是親自審問看守彼得的衛兵，下令處決他們。後來希律離開猶太，下到凱撒利亞，並住在那裡。